1. 原生运行程序

首先通过Ubuntu 22.04安装ROS1所述安装ROS1，随后新建工作空间并到unitree_guide下载代码，按照需要，可能也要其他的几个unitree的包。在编译过程中，不断根据错误提示来通过编译源码安装需要的ros1包，最后即可运行仿真。但是可能由于unitree中部分代码在老版本的ubuntu中编译，部分与真机联系的sdk均无法编译通过。

2. docker运行程序

在前文提到的docker虚拟机中，由于Linux版本是Ubuntu 20.04，所以可以直接安装并运行unitree的例子，不过需要注意为了成功进行四足控制，需要安装gazebo与ros_control相关的库，避免启动程序后毫无反应。