分类：四足机器人

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四足机器人

足式机器人论文总结

四足机器人

足式机器人论文总结

运行《四足机器人控制算法——建模、控制与实践》中的例子

论文阅读：Vision-Aided Planning for Robust Autonomous Navigation of Small-Scale Quadruped Robots

这篇论文在Mini Cheetah的基础上搭载了Intel Realsense深度相机进行环境感知与导航控制。文章中比较有意思的是，通过建立周围环境的二维高度图，并将高度图当作普通图像进行处理后，可以在在上面使用A* 算法进行寻路。由于存储的二维高度图大小经过调整，所以可以利用机器人的机载电脑进行处

论文阅读：Energy Minimization based Deep Reinforcement Learning Policies for Quadrupeds

四足机器人

Energy Minimization based Deep Reinforcement Learning Policies for Quadrupeds

论文阅读：Policy Regularized Model Predictive Control Framework for Robust Legged Locomotion

四足机器人

简介理论与模型定义控制架构简介这篇论文是令我印象深刻的几篇关于MIT Cheetah的论文。除此之外还有MIT Cheetah 3提出使用凸优化的方法达到很好的动态控制效果，也算是我正式理解了四足动态控制的关键点。还有一篇就是Mini Cheetah的论文，它提出了低成本的四足机器人方案，在国内可以

论文阅读：Rapid Locomotion via Reinforcement Learning (RLvRL)

四足机器人

本篇论文在RMA的基础上进行改进，提出了一种更加鲁棒的RL算法，在训练时使用了NVIDIA的Isaac Gym仿真器，可以在很短的时间内完成训练，并直接部署到实际机器人上。这篇文章大体的思想和RMA很像，但是它去掉的RMA中的Adapter Module，使用另外一种方法进行隐式的系统参数辨识，从而

论文阅读：RMA - Rapid Motor Adaption for Legged Robot

四足机器人

这篇论文是关于强化控制的论文，实现的RMA算法可以在仿真环境训练完后，直接部署到机器人实体上，具有不错的控制效果。RMA由两个部分组成，分别是Base Pilocy pipipi

Legged Robots That Balance 读书笔记 03

读后感四足机器人

上一章讲述了如何将2D跳跃机器人的控制算法延伸到3D跳跃机器人的控制，并提供了简单的机器人仿真示例。本章主要有关如何将该算法扩展到两足以及四足机器人的控制。Biped and Qudaruped Running

Legged Robots That Balance 读书笔记 02 - Simulation

四足机器人

跳跃机器人仿真该仿真基于YuXianYuan的跳跃机器人仿真，将模型升级到了2022b，同时修改了坐标系，由XZY坐标系变为XYZ坐标系，Z轴向上，更符合我日常习惯。

Legged Robots That Balance 读书笔记 02

四足机器人

上一篇文章中有一个细节没有提到，就是机器人跳跃到空中的时候，什么时候将腿摆动到期望的位置。作者的方法是，等机器人腾空一小段时间后，这个时候机器人有一定高度后，将腿缩短，然后向前摆动到期望的位置，再将腿伸长，避免足端摆动时意外触地，导致机器人绊倒。这篇文章主要介绍从2D推广到3D的跳跃机器人控制。