这篇论文在Mini Cheetah的基础上搭载了Intel Realsense深度相机进行环境感知与导航控制。文章中比较有意思的是，通过建立周围环境的二维高度图，并将高度图当作普通图像进行处理后，可以在在上面使用A* 算法进行寻路。由于存储的二维高度图大小经过调整，所以可以利用机器人的机载电脑进行处理。
论文中还提到了Motion Library，令我想到了GAMES104中介绍的角色动画相关，我想到可以利用离线计算好的一系列预设动作，结合当前机器人姿态与环境信息，从Motion Library中混合计算出下一个动作，再经过Adaption后部署到实际机器人上。但是询问学弟后，发现这个方法好像已经被波士顿动力采用了，用于他们的Atlas人形机器人控制。emmm…