- Exploring the Performance of ROS2
- Analyze, Debug, Optimize: Real-Time Tracing for Perception and Mapping System in ROS2
- Time Synchronization in modular collaborative robots
这几篇论文都是ROS2在实际机器人的应用相关。ROS2通过引入DDS作为底层通信架构，提高了稳定性，在经过适当修改后，甚至可以用于实时系统。但是引入DDS也带来了问题，主要存在的问题就是由于DDS通信划分的数据包比较小，对于图像之类的数据通信略显力不从心。所以在ROS2中使用图像相关的数据传输需要额外注意，如果可以本机处理，最好使用进程间通信的方式，将处理结果通过ROS2发送。也可以替换使用的DDS版本，来适应项目需求。