自从MIT Cheetah 3发表了利用MPC进行控制的论文后，MPC在四足控制里越来越火。本文的作者提出了一个新的数学求解库，用于替代MIT Cheetah 3论文中使用的qpOASES，提高了计算稳定性与速度，并可以更好的用于嵌入式设备上，为MPC算法的实际应用由做出了贡献。