这篇文章是一篇入门教学，从推箱子和倒立摆入手，一步步引导建立TO使用的方程组。这篇文章目的不在于介绍TO背后是如何求解计算的，而是为了让人明白如何使用现有的非线性优化工具，将实际问题转换为数学描述并求解。我个人觉得是一篇很好的文章，同时也有对应的Matlab代码帮助理解。