作为四足机器人动态控制的开山鼻祖，这本书是1986年出版的。书里介绍了从单足机器人扩展到四足机器人的控制算法，是最早的足式机器人动态控制算法之一，十分厉害。本文主要是对书中开创的控制算法进行总结。