MIT SPIne 测试12（完结）

最终，我选择了自己编写的程序，对于数据总是错位的问题，我选择增加一个padding字节来弥补这个问题。

// 132 byte
typedef struct
{
    leg_cmd_t leg[2];
    uint32_t crc;
    uint8_t __padding;
} spine_cmd_t;

STM32在处理的过程中手动位移一下，来解决这个问题。经过初步的连续测试，该通信比较可靠，准备进行下一步的电机控制实验了。

HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, spi_tx, spi_rx, sizeof(spine_cmd_t) + 1, 100);

memcpy(&g_cmd, spi_rx + 1, sizeof(spine_cmd_t));
uint32_t crc = calculate((uint8_t*)&g_cmd, sizeof(spine_cmd_t) - 4);

上位机的发送代码也进行相应修改，来符合数据长度。