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MIT SPIne 测试6（失败）

STM32 折腾机器人

MIT SPIne 测试5

机器人 STM32 折腾树莓派

MIT SPIne测试4

折腾树莓派 STM32 Up Board

MIT SPIne测试3

树莓派 Up Board 折腾 STM32

MIT SPIne 测试2（失败）

树莓派 STM32 Up Board 折腾机器人

今天又进行了SPI的相关测试，化简了测试代码，分别写了上位机的测试代码与下位机的接收代码，当前可以收到SPI的数据，但是CS片选没有起作用，两个STM32同时向总线发送数据，导致数据错误。如果仅使用一个STM32，则两个SPI接收的数据相同。其中STM32的代码略去了不相干的部分，具体代码可以查看我

MIT SPIne 测试1（失败）

机器人折腾 STM32 树莓派 Up Board

最近鸽了比较长时间，因为一直在测试SPIne板子的SPI通信。之前通过USB2CAN转接，调通了电机的can总线控制，但是在UP Board到SPIne的测试一直失败，读取到的数据一直有问题。在这里先记录一下当前进度。首先是写了一个电机数据转换到电机CAN数据的工具，用于方便的结合USB2CAN使用

DM_MC01开发板CAN总线电机控制

折腾机器人 STM32

最近为了进行电机初步测试，购买了达妙的DM_MC01开发板，开发板的资源如下图所示，可以进行MIT版电机、达妙电机和宇树电机的控制，开发板也有一个USB接口，这次实验就准备通过USB接口进行上位机通信，CAN总线与电机通信，获取电机角度信息，来初步判断电机是否在可用的状态。

更新Up Board的BIOS与SPI测试

机器人 Up Board 折腾

首先是更新Up Board的BIOS，马上就有第一个坑：没办法按照官方的wiki找到对应的选项进行bios更新。这是由于我们进入的BIOS是用户模式，而想要进入管理员模式，就需要在进入BIOS的时候输入密码：upassw0rd，随后就可以进入选项进行更新。第二个坑是下载最新的BIOS后，没办法进入U

编译upboard ubuntu 20.04 rt内核

折腾机器人 Up Board

安装Ubuntu编译RT内核为了尽量保证upboard运行性能，我这里选择了ubuntu server版本，尽量精简系统体积。

运行《四足机器人控制算法——建模、控制与实践》中的例子

折腾四足机器人机器人