分类：人型机器人

人形机器人仿真01-仿真环境搭建

人型机器人

在这里我使用Webots为高擎机电的机器人搭建了初步的仿真环境，代码在此。

人型机器人

本章进行并联踝关节的正运动学计算。对于并联机构来说，比较好求逆运动学，而正运动学比较难计算，本章采用数值方法求解正运动学。具&

人型机器人

这次新的人形机器人脚踝结构是由并联机构构成的，本章就进行这个机构的运动学分析，并通过雅可比来计算控制力矩。

人型机器人

最近我尝试了Hector仿真的项目，感觉这个是一个易于移植的双足机器人控制框架，可以快速集成新的控制算法。不过在部署到实际机器人时，应

人型机器人

双足机器人的简单力控仿真，使用的是最简单的 \tau = J^T F ,对地面持续输出一小段时间的恒定力，使机器人可以做到一点点的跳跃动作，不

人型机器人

本章主要介绍的是通过数值方法求解双足机器人的逆运动学的算法，具体代码在这里，实现了5种数值法૓

人型机器人

本篇主要是开始搭建了高擎机电的双足机器人的仿真环境，初步进行了机器人仿真电机测试。具体的代码在

人型机器人机器人

最近一段时间一直在搞机械设计，初步的成品如下图所示：主要由三个部分组成分，别是外壳、眼部结构和脖子结构。眼部结构主要由平行四边形连杆组成，方便后续的控制编写。脖子由并联机构组成，有4个运动自由度，在已知头目标位置的情况下，比较好计