Rocket Sky

MIT SPIne 测试2（失败）

今天又进行了SPI的相关测试，化简了测试代码，分别写了上位机的测试代码与下位机的接收代码，当前可以收到SPI的数据，但是CS片选没有起作用，两个STM32同时向总线发送数据，导致数据错误。如果仅使用一个STM32，则两个SPI接收的数据相同。其中STM32的代码略去了不相干的部分，具体代码可以查看我

MIT SPIne 测试1（失败）

树莓派 STM32 折腾机器人 Up Board

最近鸽了比较长时间，因为一直在测试SPIne板子的SPI通信。之前通过USB2CAN转接，调通了电机的can总线控制，但是在UP Board到SPIne的测试一直失败，读取到的数据一直有问题。在这里先记录一下当前进度。首先是写了一个电机数据转换到电机CAN数据的工具，用于方便的结合USB2CAN使用

DM_MC01开发板CAN总线电机控制

折腾机器人 STM32

最近为了进行电机初步测试，购买了达妙的DM_MC01开发板，开发板的资源如下图所示，可以进行MIT版电机、达妙电机和宇树电机的控制，开发板也有一个USB接口，这次实验就准备通过USB接口进行上位机通信，CAN总线与电机通信，获取电机角度信息，来初步判断电机是否在可用的状态。

更新Up Board的BIOS与SPI测试

折腾 Up Board 机器人

首先是更新Up Board的BIOS，马上就有第一个坑：没办法按照官方的wiki找到对应的选项进行bios更新。这是由于我们进入的BIOS是用户模式，而想要进入管理员模式，就需要在进入BIOS的时候输入密码：upassw0rd，随后就可以进入选项进行更新。第二个坑是下载最新的BIOS后，没办法进入U

编译upboard ubuntu 20.04 rt内核

折腾机器人 Up Board

安装Ubuntu编译RT内核为了尽量保证upboard运行性能，我这里选择了ubuntu server版本，尽量精简系统体积。

运行《四足机器人控制算法——建模、控制与实践》中的例子

折腾机器人四足机器人

配置Nvidia Docker

机器人折腾

本文主要根据Docker — 从入门到实践这个教程进行学习。docker是一个进行机器人相关开发与测试的理想环境，而且Nvidia也推出了可以利用GPU的docker镜像，具体的安装指令如下：docker run -it -d -P \ -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-uni

论文阅读：Vision-Aided Planning for Robust Autonomous Navigation of Small-Scale Quadruped Robots

四足机器人机器人

这篇论文在Mini Cheetah的基础上搭载了Intel Realsense深度相机进行环境感知与导航控制。文章中比较有意思的是，通过建立周围环境的二维高度图，并将高度图当作普通图像进行处理后，可以在在上面使用A* 算法进行寻路。由于存储的二维高度图大小经过调整，所以可以利用机器人的机载电脑进行处

论文阅读：ROS2相关

ROS2 机器人

论文阅读：qpSWIFT: A Real-Time Sparse Quadratic Program Solver for Robotic Application

数学机器人