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编译upboard ubuntu 20.04 rt内核

安装Ubuntu编译RT内核为了尽量保证upboard运行性能，我这里选择了ubuntu server版本，尽量精简系统体积。

运行《四足机器人控制算法——建模、控制与实践》中的例子

配置Nvidia Docker

折腾机器人

本文主要根据Docker — 从入门到实践这个教程进行学习。docker是一个进行机器人相关开发与测试的理想环境，而且Nvidia也推出了可以利用GPU的docker镜像，具体的安装指令如下：docker run -it -d -P \ -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-uni

论文阅读：Vision-Aided Planning for Robust Autonomous Navigation of Small-Scale Quadruped Robots

四足机器人机器人

这篇论文在Mini Cheetah的基础上搭载了Intel Realsense深度相机进行环境感知与导航控制。文章中比较有意思的是，通过建立周围环境的二维高度图，并将高度图当作普通图像进行处理后，可以在在上面使用A* 算法进行寻路。由于存储的二维高度图大小经过调整，所以可以利用机器人的机载电脑进行处

论文阅读：ROS2相关

ROS2 机器人

论文阅读：qpSWIFT: A Real-Time Sparse Quadratic Program Solver for Robotic Application

数学机器人

论文阅读：An Introduction to Trajectory Optimization: How to Do Your Own Direct Collocation

机器人

ROS2 传感器测试

机器人 ROS2 折腾

论文阅读：Energy Minimization based Deep Reinforcement Learning Policies for Quadrupeds

四足机器人

Energy Minimization based Deep Reinforcement Learning Policies for Quadrupeds

论文阅读：Policy Regularized Model Predictive Control Framework for Robust Legged Locomotion

四足机器人

简介理论与模型定义控制架构简介这篇论文是令我印象深刻的几篇关于MIT Cheetah的论文。除此之外还有MIT Cheetah 3提出使用凸优化的方法达到很好的动态控制效果，也算是我正式理解了四足动态控制的关键点。还有一篇就是Mini Cheetah的论文，它提出了低成本的四足机器人方案，在国内可以