Rocket Sky

SteamDeck！机器人控制器开发记录01

折腾 ROS2 机器人

Install on SteamOS 3

论文阅读：Rapid Locomotion via Reinforcement Learning (RLvRL)

四足机器人

本篇论文在RMA的基础上进行改进，提出了一种更加鲁棒的RL算法，在训练时使用了NVIDIA的Isaac Gym仿真器，可以在很短的时间内完成训练，并直接部署到实际机器人上。这篇文章大体的思想和RMA很像，但是它去掉的RMA中的Adapter Module，使用另外一种方法进行隐式的系统参数辨识，从而

论文阅读：RMA - Rapid Motor Adaption for Legged Robot

四足机器人

这篇论文是关于强化控制的论文，实现的RMA算法可以在仿真环境训练完后，直接部署到机器人实体上，具有不错的控制效果。RMA由两个部分组成，分别是Base Pilocy pipipi

不务正业 - 独角兽高达

折腾

过年回来后，我年前预定的独角兽金属补件终于到了！拼了一下～

Piccolo 番外 - 文件系统

GAMES 编程游戏制作

在之前，我写了一篇文章关于自定义的虚拟文件系统，但是这篇文章介绍的文件系统过于复杂，且在实际测试时效率不够高，关键问题在于需要从vblock一层层查找vnode来确定文件位置，而并没有全局的文件路径缓存。因此在研究学习Piccolo过程中，又重新整理了一下这部分的代码。我先对文件系统需求进行分析。我

ECS

编程

From https://austinmorlan.com/posts/entity_component_system/types.h#pragma once#include <bitset>#include <cstdint>namespace Piccolo{ //

GAMES105 作业 02 IK

GAMES

本次作业只有两个Part，但是难度上升很多，我做的结果也有点小问题，需要后续修改。Part 1: 静态逆向运动学课程中介绍了很多中IK的算法，最简单的是Cyclic Coordinate Descent（CCD），复杂一点的有Gradient Descent、Gauss Newton Method、

GAMES105 作业 01 FK

GAMES

本文主要包括作业的三个部分，Part 1: 读入BVH文件的人体结构，Part 2:前向运动学计算，Part 3:运动重定向。Part 1: 读入BVH文件的人体结构关于BVH文件的结构介绍，作业中已经有了相关链接。我们只需要一行行的读取文件并处理就好了。其实对我来说，最麻烦的部分在于用Python

GAMES104 Piccolo 游戏引擎分析番外03 对ConfigManager增强

GAMES

升级之后的配置文件如下所示：[asset]BinaryRootFolder=.AssetFolder=assetSchemaFolder=schemaBigIconFile=resource/PiccoloEditorBigIcon.pngSmallIconFile=resource/Piccolo

GAMES104 Piccolo 游戏引擎分析（四）渲染分析02

GAMES

Render Pass初始化1.1. Point Light Shadow Passs初始化1.2. Directional Light Pass初始化1.3. Main Camera Pass初始化1.4. Tone Mapping Pass初始化1.5. Color Grading Pass初始