Rocket Sky

ROS2 传感器测试

ROS2 机器人折腾

论文阅读：Energy Minimization based Deep Reinforcement Learning Policies for Quadrupeds

四足机器人

Energy Minimization based Deep Reinforcement Learning Policies for Quadrupeds

论文阅读：Policy Regularized Model Predictive Control Framework for Robust Legged Locomotion

四足机器人

简介理论与模型定义控制架构简介这篇论文是令我印象深刻的几篇关于MIT Cheetah的论文。除此之外还有MIT Cheetah 3提出使用凸优化的方法达到很好的动态控制效果，也算是我正式理解了四足动态控制的关键点。还有一篇就是Mini Cheetah的论文，它提出了低成本的四足机器人方案，在国内可以

SteamDeck！机器人控制器开发记录01

ROS2 机器人折腾

Install on SteamOS 3

论文阅读：Rapid Locomotion via Reinforcement Learning (RLvRL)

四足机器人

本篇论文在RMA的基础上进行改进，提出了一种更加鲁棒的RL算法，在训练时使用了NVIDIA的Isaac Gym仿真器，可以在很短的时间内完成训练，并直接部署到实际机器人上。这篇文章大体的思想和RMA很像，但是它去掉的RMA中的Adapter Module，使用另外一种方法进行隐式的系统参数辨识，从而

论文阅读：RMA - Rapid Motor Adaption for Legged Robot

四足机器人

这篇论文是关于强化控制的论文，实现的RMA算法可以在仿真环境训练完后，直接部署到机器人实体上，具有不错的控制效果。RMA由两个部分组成，分别是Base Pilocy pipipi

不务正业 - 独角兽高达

折腾

过年回来后，我年前预定的独角兽金属补件终于到了！拼了一下～

Piccolo 番外 - 文件系统

游戏制作编程 GAMES

在之前，我写了一篇文章关于自定义的虚拟文件系统，但是这篇文章介绍的文件系统过于复杂，且在实际测试时效率不够高，关键问题在于需要从vblock一层层查找vnode来确定文件位置，而并没有全局的文件路径缓存。因此在研究学习Piccolo过程中，又重新整理了一下这部分的代码。我先对文件系统需求进行分析。我

ECS

编程

From https://austinmorlan.com/posts/entity_component_system/types.h#pragma once#include <bitset>#include <cstdint>namespace Piccolo{ //

GAMES105 作业 02 IK

GAMES

本次作业只有两个Part，但是难度上升很多，我做的结果也有点小问题，需要后续修改。Part 1: 静态逆向运动学课程中介绍了很多中IK的算法，最简单的是Cyclic Coordinate Descent（CCD），复杂一点的有Gradient Descent、Gauss Newton Method、