Rocket Sky

Raspberry Pi CM4/4B SenseHat配置

树莓派

我的树莓派使用的是Ubuntu Server 20.04版本，不是官方的树莓派系统，按照官方说明使用下述命令进行安装，无法找到对应库。sudo apt-get updatesudo apt-get install sense-hatsudo reboot如果希望使用这个官方库，可以按照下述命令进行安

ROS2 多机通讯

机器人 ROS2

Ubuntu 20.04 配置eGPU使用Isaac Gym

强化学习外置显卡物理仿真

上一篇文章提到如何在笔记本电脑的Ubuntu 20.04上使用eGPU，但是反复实验后，发现了一点小问题，就是当eGPU拔掉后启动电脑，就没办法正常加载GPU了，后来找到了更简单的解决办法。

Ubuntu 20.04 使用外置显卡超级踩坑

外置显卡

折腾了两天，终于搞好了Win11和Ubuntu 20.04双系统下使用外置显卡的配置。到处都是坑，太难了。首先是Win11，我以为在windows系统下使用

Legged Robots That Balance 读书笔记 03

读后感四足机器人

上一章讲述了如何将2D跳跃机器人的控制算法延伸到3D跳跃机器人的控制，并提供了简单的机器人仿真示例。本章主要有关如何将该算法扩展到两足以及四足机器人的控制。Biped and Qudaruped Running

Legged Robots That Balance 读书笔记 02 - Simulation

四足机器人

跳跃机器人仿真该仿真基于YuXianYuan的跳跃机器人仿真，将模型升级到了2022b，同时修改了坐标系，由XZY坐标系变为XYZ坐标系，Z轴向上，更符合我日常习惯。

Legged Robots That Balance 读书笔记 02

四足机器人

上一篇文章中有一个细节没有提到，就是机器人跳跃到空中的时候，什么时候将腿摆动到期望的位置。作者的方法是，等机器人腾空一小段时间后，这个时候机器人有一定高度后，将腿缩短，然后向前摆动到期望的位置，再将腿伸长，避免足端摆动时意外触地，导致机器人绊倒。这篇文章主要介绍从2D推广到3D的跳跃机器人控制。

Legged Robots That Balance 读书笔记 01

四足机器人

作为四足机器人动态控制的开山鼻祖，这本书是1986年出版的。书里介绍了从单足机器人扩展到四足机器人的控制算法，是最早的足式机器人动态控制算法之一，十分厉害。本文主要是对书中开创的控制算法进行总结。

MacOS下运行gym的Atari游戏

强化学习

最近我开始学习研究强化学习相关的知识，OpenAI开发的gym是一个很好的训练与测试的库，里面包含了很多Atari游戏，可以用于训练与测试Agent。但是犹豫gym的库进行了更新，想要让这些程序跑起来，需要做一点点准备。首先是需要额外的库，需要通过pip安装ale_py，autorom这两个库，并运

MacOS Intel Realsense 折腾记

Intel RealSense

最近淘了一个二手的Intel Realsense摄像头，这个摄像头有采集彩色图像、深度图像的能力，并且内置了一个IMU模块，是一个非常适用于移动机器人的传感器。在大多数的教程及使用说明中，使用的系统均是Ubuntu 20.04，但是我手头暂时没有安装有Ubuntu的电脑，且通过树莓派来启动Ubunt