Legged Robots That Balance 读书笔记 02


上一篇文章中有一个细节没有提到,就是机器人跳跃到空中的时候,什么时候将腿摆动到期望的位置。作者的方法是,等机器人腾空一小段时间后,这个时候机器人有一定高度后,将腿缩短,然后向前摆动到期望的位置,再将腿伸长,避免足端摆动时意外触地,导致机器人绊倒。这篇文章主要介绍从2D推广到3D的跳跃机器人控制。

Legged Robots That Balance 读书笔记 01


作为四足机器人动态控制的开山鼻祖,这本书是1986年出版的。书里介绍了从单足机器人扩展到四足机器人的控制算法,是最早的足式机器人动态控制算法之一,十分厉害。本文主要是对书中开创的控制算法进行总结。

MacOS下运行gym的Atari游戏


最近我开始学习研究强化学习相关的知识,OpenAI开发的gym是一个很好的训练与测试的库,里面包含了很多Atari游戏,可以用于训练与测试Agent。但是犹豫gym的库进行了更新,想要让这些程序跑起来,需要做一点点准备。首先是需要额外的库,需要通过pip安装ale_py,autorom这两个库,并运

MacOS Intel Realsense 折腾记


最近淘了一个二手的Intel Realsense摄像头,这个摄像头有采集彩色图像、深度图像的能力,并且内置了一个IMU模块,是一个非常适用于移动机器人的传感器。在大多数的教程及使用说明中,使用的系统均是Ubuntu 20.04,但是我手头暂时没有安装有Ubuntu的电脑,且通过树莓派来启动Ubunt

WebGL 7. 动态图片

WebGL 

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Bing每日图片


WebGL 6. 简单光源

WebGL 

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STM32控制RC遥控车 02

STM32 

本篇文章主要对STM32建立项目的过程进行介绍,并对代码进行简要分析。首先是使用CubeMX配置芯片引脚。RoboMaster开发版B型的芯片是STM32F105R8Tx系列,按照开发板的手册对芯片引脚进行配置,我这里主要用到了两个串口,USART2和USART3,两个LED的引脚,以及几个定时器的

音频编程 读书笔记 01


本系列文章主要介绍的是音频相关的编程知识,首先从生成音频开始 。本系列的代码在我的仓库中,以供参考。这些代码大部分是The Audio Programming Book中的源代码。这本书从比较底层的地方——音频生成开始,逐步推进到高级的领域,算是音频领域不错的一本书。这第一篇文章就从音频生成开始讲起

Level Of Detail 读书笔记 01


LOD是实时计算机图形学的一个重要工具,为什么这么说呢,首先,我们期望渲染的场景可能是以指数形式上升的,但是硬件的性能却越来越接近瓶颈,所以在实际应用中,我们需要某种权衡,来达到效果与性能的一个折中点。这个选择折中的过程产生了一个专门的领域,称为Level of Detail(LOD)。LOD的基本