Rocket Sky

Legged Robots That Balance 读书笔记 02

四足机器人

上一篇文章中有一个细节没有提到，就是机器人跳跃到空中的时候，什么时候将腿摆动到期望的位置。作者的方法是，等机器人腾空一小段时间后，这个时候机器人有一定高度后，将腿缩短，然后向前摆动到期望的位置，再将腿伸长，避免足端摆动时意外触地，导致机器人绊倒。这篇文章主要介绍从2D推广到3D的跳跃机器人控制。

Legged Robots That Balance 读书笔记 01

四足机器人

作为四足机器人动态控制的开山鼻祖，这本书是1986年出版的。书里介绍了从单足机器人扩展到四足机器人的控制算法，是最早的足式机器人动态控制算法之一，十分厉害。本文主要是对书中开创的控制算法进行总结。

MacOS下运行gym的Atari游戏

强化学习

最近我开始学习研究强化学习相关的知识，OpenAI开发的gym是一个很好的训练与测试的库，里面包含了很多Atari游戏，可以用于训练与测试Agent。但是犹豫gym的库进行了更新，想要让这些程序跑起来，需要做一点点准备。首先是需要额外的库，需要通过pip安装ale_py，autorom这两个库，并运

MacOS Intel Realsense 折腾记

Intel RealSense

最近淘了一个二手的Intel Realsense摄像头，这个摄像头有采集彩色图像、深度图像的能力，并且内置了一个IMU模块，是一个非常适用于移动机器人的传感器。在大多数的教程及使用说明中，使用的系统均是Ubuntu 20.04，但是我手头暂时没有安装有Ubuntu的电脑，且通过树莓派来启动Ubunt

WebGL 7. 动态图片

WebGL

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Bing每日图片

WebGL 6. 简单光源

WebGL

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STM32控制RC遥控车 02

STM32

本篇文章主要对STM32建立项目的过程进行介绍，并对代码进行简要分析。首先是使用CubeMX配置芯片引脚。RoboMaster开发版B型的芯片是STM32F105R8Tx系列，按照开发板的手册对芯片引脚进行配置，我这里主要用到了两个串口，USART2和USART3，两个LED的引脚，以及几个定时器的

音频编程读书笔记 01

音频读后感

本系列文章主要介绍的是音频相关的编程知识，首先从生成音频开始。本系列的代码在我的仓库中，以供参考。这些代码大部分是The Audio Programming Book中的源代码。这本书从比较底层的地方——音频生成开始，逐步推进到高级的领域，算是音频领域不错的一本书。这第一篇文章就从音频生成开始讲起

Level Of Detail 读书笔记 01

读后感图形学

LOD是实时计算机图形学的一个重要工具，为什么这么说呢，首先，我们期望渲染的场景可能是以指数形式上升的，但是硬件的性能却越来越接近瓶颈，所以在实际应用中，我们需要某种权衡，来达到效果与性能的一个折中点。这个选择折中的过程产生了一个专门的领域，称为Level of Detail(LOD)。LOD的基本