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双足机器人仿真05-脚踝并联机构运动计算

  • 2023-12-01 20:44
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人型机器人 
这次新的人形机器人脚踝结构是由并联机构构成的，本章就进行这个机构的运动学分析，并通过雅可比来计算控制力矩。

双足机器人仿真04

  • 2023-11-12 14:20
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人型机器人 
最近我尝试了Hector仿真的项目，感觉这个是一个易于移植的双足机器人控制框架，可以快速集成新的控制算法。不过在部署到实际机器人时，应

双足机器人仿真03

  • 2023-10-25 14:51
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人型机器人 
双足机器人的简单力控仿真，使用的是最简单的 \tau = J^T F ,对地面持续输出一小段时间的恒定力，使机器人可以做到一点点的跳跃动作，不

双足机器人仿真02-逆运动学

  • 2023-10-03 12:35
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人型机器人 
本章主要介绍的是通过数值方法求解双足机器人的逆运动学的算法，具体代码在这里，实现了5种数值法૓

双足机器人仿真01

  • 2023-09-27 20:44
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人型机器人 
本篇主要是开始搭建了高擎机电的双足机器人的仿真环境，初步进行了机器人仿真电机测试。具体的代码在

足式机器人论文总结

  • 2023-09-11 23:41
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四足机器人 
足式机器人论文总结

Vulkan 学习笔记 05

  • 2023-07-31 15:25
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Vulkan 
Vulkan 学习笔记 05 本章的主要内容是关于资源管理，设计了一个基于句柄的资源管理器。为什么使用句柄呢，因为这样可以隔离实&

Vulkan 学习笔记 04

  • 2023-07-19 21:06
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Vulkan 
Vulkan 学习笔记 04 本章代码在这里 本章的目标是实现初步的FrameGraph排序算法，

Vulkan 学习笔记 03

  • 2023-07-13 15:43
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Vulkan 
Vulkan 学习笔记 03 本章主要的目标是在imgui界面中显示图片，参考文献在最后有链接。主要的步骤是给需要显示的图片创建descriptor set，在ਹ

Vulkan 学习笔记 02

  • 2023-07-12 15:03
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Vulkan 
Vulkan 学习笔记 02 上一篇文章主要介绍了在程序中编译shader的功能，这篇主要介绍一下如何集成imgui。主要参考官方的Vulkan例子。 在这ດ
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